成都地下污水處理：本發(fā)明提供了一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，包括以下步驟：S1：使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置初步確定污水管網(wǎng)泄漏點(diǎn);S2：將存在泄漏點(diǎn)的污水管內(nèi)部清理干凈;S3：使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置精確確定待補(bǔ)漏的污水管的泄漏點(diǎn);S4：補(bǔ)漏：包括管道內(nèi)部堵漏和管道外表面堵漏。使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置初步確定污水管網(wǎng)泄漏點(diǎn)，以確定污水管網(wǎng)中存在泄漏的具體污水管;然后將存在泄漏點(diǎn)的污水管清理后，再使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置精確確定待補(bǔ)漏的污水管的泄漏點(diǎn)，以確定具體需要補(bǔ)漏的點(diǎn)，以及根據(jù)具體補(bǔ)漏點(diǎn)設(shè)置具體的補(bǔ)漏方案;通過(guò)自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置確定泄漏點(diǎn)能夠減少人工檢漏的工作量，提高檢漏效率，從而提高本發(fā)明防水補(bǔ)漏的施工的工作效率。

　　權(quán)利要求書(shū)

　　1.一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，包括以下步驟：

　　S1：使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置(3)初步確定污水管網(wǎng)泄漏點(diǎn);

　　S2：將存在泄漏點(diǎn)的污水管內(nèi)部清理干凈;

　　S3：使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置(3)精確確定待補(bǔ)漏的污水管(5)的泄漏點(diǎn);

　　S4：補(bǔ)漏：包括管道內(nèi)部堵漏和管道外表面堵漏。

　　2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，所述S3包括：通過(guò)自動(dòng)清理器件(1)對(duì)存在泄漏點(diǎn)的污水管內(nèi)部進(jìn)行清理;

　　所述自動(dòng)清理器件(1)包括：

　　移動(dòng)小車(11)，所述移動(dòng)小車(11)上設(shè)有安裝箱體(12)，所述安裝箱體(12)上安裝有噴頭(13)、第三攝像頭(14)和第二照明燈(15)，所述噴頭(13)通過(guò)水源連接管(4)與地面上的水源連接，所述水源連接管(4)上設(shè)有水泵，地面上還設(shè)置有第一控制器，所述水泵與第一控制器連接;

　　第三控制器、蓄電池，均設(shè)置在所述安裝箱體(12)內(nèi)，所述第三控制器與所述第三攝像頭(14)、第二照明燈(15)、移動(dòng)小車(11)、蓄電池電連接，所述第三控制器與第一控制器無(wú)線連接，所述安裝箱體(12)上還連接有地面牽引部件(16)。

　　3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，所述內(nèi)部補(bǔ)漏包括：

　　在移動(dòng)器件上安裝彈性充氣容器(2)，將彈性充氣容器(2)連接自動(dòng)抽充氣裝置，將彈性充氣容器(2)預(yù)充氣，將所述彈性充氣容器(2)外側(cè)壁包裹堵漏材料;

　　將移動(dòng)器件連接地面牽引部件(16)后放置待堵漏的污水管一端，然后在地面通過(guò)無(wú)線控制移動(dòng)器件在待堵漏的污水管內(nèi)移動(dòng);

　　移動(dòng)至待封堵處時(shí)，通過(guò)無(wú)線控制移動(dòng)器件停止移動(dòng)，然后在地面通過(guò)無(wú)線控制自動(dòng)抽充氣充氣至彈性充氣容器(2)外側(cè)壁與泄漏處管壁接觸，通過(guò)第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后控制器控制彈性充氣容器(2)放氣，然后在地面通過(guò)無(wú)線控制移動(dòng)器件往回移動(dòng)。

　　4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，

　　所述內(nèi)部堵漏采用的堵漏材料包括以下成分：聚氨酯預(yù)聚體70-72%;固化劑20—27%;消泡劑1—3%;聚氨酯增韌劑1-2%;碳化硅1-2%;碳1-2%;

　　所述聚氨酯預(yù)聚體包括：聚醚多元醇12—16%;聚碳酸酯二元醇9-11%;二苯甲烷二異氰酸酯65—72%;多亞甲基多苯基異氰酸酯12-15%。

　　5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置(3)包括：信號(hào)接收器件和檢測(cè)器件(31);

　　所述S1包括：

　　S11：將信號(hào)接收器件安裝在污水管進(jìn)水口;

　　S12：?jiǎn)?dòng)檢測(cè)器件(31)后將檢測(cè)器件(31)放置污水管進(jìn)水口內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)。

　　6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，所述檢測(cè)器件(31)包括：

　　第一漂浮殼體(311);

　　第二攝像頭(312)，設(shè)置在所述第一漂浮殼體(311)外;

　　第一照明燈(313)，連接在所述第一漂浮殼體(311)上;

　　行走機(jī)構(gòu)(314)，設(shè)置在所述第一漂浮殼體(311)上;

　　第二控制器、蓄電池、超聲波發(fā)生器，均設(shè)置在所述第一漂浮殼體(311)內(nèi)，所述第二控制器連接有存儲(chǔ)器，所述第二控制器分別與所述第一照明燈(313)、蓄電池、第二攝像頭(312)、超聲波發(fā)生器、行走機(jī)構(gòu)(314)電連接;

　　所述信號(hào)接收器件包括：超聲波接收器，所述超聲波接收器與工控機(jī)電連接，所述第二控制器與所述工控機(jī)無(wú)線連接。

　　7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)(314)包括：

　　兩個(gè)第二漂浮殼體(3141)，分別連接在第一漂浮殼體(311)兩側(cè);

　　水面驅(qū)動(dòng)器件，所述水面驅(qū)動(dòng)器件包括：

　　第一電機(jī)(3142)，以輸出軸豎直設(shè)置的方式安裝在第二漂浮殼體(3141)內(nèi);

　　第一齒輪(3143)，固定套接在第一電機(jī)(3142)的輸出軸上;

　　伸縮桿(3145)，豎直設(shè)置在第二漂浮殼體(3141)內(nèi)，所述伸縮桿(3145)固定端與第二漂浮殼體(3141)上下兩端內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述伸縮桿(3145)下端的伸縮端貫穿至第二漂浮殼體(3141)下端下方;

　　第二齒輪(3144)，固定套接在第一轉(zhuǎn)軸(3148)位于第二漂浮殼體(3141)內(nèi)部分上，所述第一齒輪(3143)與第二齒輪(3144)嚙合傳動(dòng);

　　第三漂浮殼體(3146)，與所述伸縮桿(3145)伸縮端固定連接;

　　第二電機(jī)(3147)，以輸出軸豎直設(shè)置的方式安裝在第三漂浮殼體(3146)內(nèi)，所述第二電機(jī)(3147)輸出軸上固定套接有第三錐齒輪(31471);

　　轉(zhuǎn)軸(3148)，水平設(shè)置在第三漂浮殼體(3146)內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸(3148)兩端與第三漂浮殼體(3146)兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并貫穿所述第三漂浮殼體(3146)兩側(cè)，所述轉(zhuǎn)軸(3148)位于第三漂浮殼體(3146)內(nèi)部分套接有第四錐齒輪(31481)，所述第四錐齒輪(31481)與第三錐齒輪(31471)嚙合傳動(dòng);

　　所述轉(zhuǎn)軸(3148)兩端與輪體或螺旋槳(3149)可拆卸連接;

　　所述第一電機(jī)(3142)、第二電機(jī)(3147)均與第二控制器電連接。

　　8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，所述檢測(cè)器件(31)還包括：

　　氣體傳感器、信號(hào)發(fā)射器、第一信號(hào)接收器，均設(shè)置在所述第一漂浮殼體(311)上，分別與第二控制器電連接;

　　所述第二控制器通過(guò)電源電路連接電源，所述電源電路包括：

　　第二電容(C2)，一端連接電源正極，另一端連接電源負(fù)極，所述電源負(fù)極接地;

　　第一電容(C1)，一端連接電源正極，另一端連接電源負(fù)極;

　　第二二極管(D2)，一端連接電源正極;

　　第六電阻(R6)，第一端連接第二二極管(D3)負(fù)極;

　　第一二極管(D1)，負(fù)極連接第六電阻(R6)第二端，正極接地;

　　第七電容(C7)，一端連接第六電阻(R6)第二端，另一端接地;

　　第六電容(C6)，第一端連接第六電阻(R6)第二端以及連接第二控制器，第二端接地;

　　所述第一漂浮殼體上設(shè)有檢測(cè)電路，所述檢測(cè)電路包括：

　　第五電阻(R5)，一端與第二控制器輸出端連接;

　　第三二極管(D3)，負(fù)極連接第五電阻(R5)另一端，正極連接第四電阻(R4)一端以及第三電容(C3)第一端以及第六電容(C6)第一端，所述第三電容(C3)第二端接地;

　　信號(hào)接收器，第一端連接第三二極管(D3)正極，第二端通過(guò)第二電阻(R2)接地以及連接第二控制器輸入端;

　　信號(hào)發(fā)射器，第一端連接第三二極管(D3)正極，第二端接地;

　　第三電阻(R3)，一端連接第四電阻(R4)另一端以及連接第二控制器輸入端，所述第三電阻(R3)另一端接地;

　　運(yùn)算放大器(U1)，同相輸入端連接氣體傳感器以及通過(guò)第十一電阻(R11)連接基準(zhǔn)電壓(V1)，輸出端連接第二控制器;

　　第十電阻(R10)，一端連接基準(zhǔn)電壓(V1)，另一端連接運(yùn)算放大器(U1)反相輸入端;

　　第九電阻(R9)，一端連接運(yùn)算放大器(U1)反相輸入端，另一端連接運(yùn)算放大器(U1)輸出端;

　　第八電容(C8)，一端連接運(yùn)算放大器(U1)反相輸入端，另一端連接運(yùn)算放大器(U1)輸出端;

　　第五電容(C5)，一端與第二控制器連接，另一端接地;

　　第十二電阻(R12)，一端連接第二控制器;

　　第七電阻(R7)，第一端連接第十二電阻(R12)另一端;

　　第八電阻(R8)，一端連接第七電阻(R7)第二端;

　　第四電容(C4)，一端連接第八電阻(R8)另一端以及通過(guò)第十三電阻(R13)連接第六電容(C6)第一端，所述第四電容(C4)另一端連接第八電阻(R8)另一端以及接地。

　　9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，

　　所述自動(dòng)清理器件(1)還包括：

　　清理箱體(17)，固定連接在安裝箱體(12)頂端，所述清理箱體(17)用于儲(chǔ)存清潔液，所述第三攝像頭(14)和第二照明燈(15)設(shè)置在所述清理箱體(17)頂端;

　　缸體(18)，固定連接在安裝箱體(12)頂端，且位于清理箱體(17)一側(cè)，所述缸體(18)下端設(shè)有出液口;

　　第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)，第一端水平設(shè)置在清理箱體(17)內(nèi)，第二端貫穿至清理箱體(17)靠近缸體(18)的一側(cè)外，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)與清理箱體(17)兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

　　第一固定塊(111)，固定連接在缸體(18)頂端，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)與第一固定塊(111)轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

　　第二固定塊(112)，固定連接在清理箱體(17)頂端，且位于缸體(18)遠(yuǎn)離清理箱體(17)的一側(cè)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)靠近第二端處與第二固定塊(112)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)位于第一固定塊(111)和第二固定塊(112)之間的部分為螺紋桿段(110);

　　第三電機(jī)(113)，固定連接在清理箱體(17)頂端，且位于第二固定塊(112)遠(yuǎn)離缸體(18)的一側(cè)，所述第三電機(jī)(113)的輸出軸豎直朝上設(shè)置，所述第三電機(jī)(113)與第三控制器電連接;

　　第一錐齒輪(114)，固定套接在第三電機(jī)(113)的輸出軸上;

　　第二錐齒輪(115)，固定套接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)第二端，所述第二錐齒輪(115)與第一錐齒輪(114)嚙合傳動(dòng);

　　滑塊(116)，設(shè)有水平螺紋通孔，所述水平螺紋通孔螺紋套接在所述螺紋桿段(110)上;

　　活塞(117)，滑動(dòng)連接在所述缸體(18)內(nèi);

　　水平桿(118)，第一端與活塞(117)一側(cè)固定連接，所述水平桿(118)第二端與缸體(18)一側(cè)壁滑動(dòng)連接，且貫穿缸體(18)所述一側(cè)壁后與所述滑塊(116)固定連接;

　　出液管(119)，一端與所述出液口連接，另一端與噴頭(13)連接;

　　若干攪拌葉片(120)，均固定連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿(19)位于清理箱體(17)部分外壁;

　　連接管道(121)，一端與清理箱體(17)下部一側(cè)連接，所述缸體(18)靠近清理箱體(17)的一側(cè)壁設(shè)有進(jìn)液口，所述進(jìn)液口與所述連接管道(121)另一端連接。

　　10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，其特征在于，

　　還包括：

　　第三固定塊(122)，固定連接在安裝箱體(12)上端前側(cè);

　　第一機(jī)械臂(124)，固定端固定連接在所述第三固定塊(122)上，所述第一機(jī)械臂(124)工作端設(shè)置所述噴頭(13);

　　第四固定塊(123)，固定連接在安裝箱體(12)上端前側(cè);

　　第二機(jī)械臂(125)，固定端固定連接在所述第四固定塊(123)上，所述第二機(jī)械臂(125)工作端設(shè)置粉碎組件(126);

　　所述粉碎組件(126)包括：連接殼體(1261);第四電機(jī)(1262)，固定連接在所述連接殼體(1261)內(nèi)，所述第四電機(jī)(1262)輸出軸水平設(shè)置;第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(1263)，水平設(shè)置，第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接殼體(1261)內(nèi)，且所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(1263)第一端與第四電機(jī)(1262)固定連接，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(1263)第二端位于連接殼體(1261)外;粉碎葉片(1264)，連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(1263)位于連接殼體(1261)外部分的周側(cè)壁;打磨頭(1265)，固定連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿(1263)第二端端頭處;

　　所述第一機(jī)械臂(124)、第二機(jī)械臂(125)、第四電機(jī)(1262)分別與第三控制器電連接。

　　說(shuō)明書(shū)

　　一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法

　　技術(shù)領(lǐng)域

　　本發(fā)明涉及管道補(bǔ)漏技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法。

　　背景技術(shù)

　　地下污水管網(wǎng)在當(dāng)今城市基本建設(shè)中得到了廣泛的應(yīng)用，然而由于它的隱蔽性，污水管在長(zhǎng)時(shí)間使用出現(xiàn)滲漏，存在浪費(fèi)地下水以及污染環(huán)境的缺陷。因此需要對(duì)地下污水管網(wǎng)進(jìn)行防水補(bǔ)漏，現(xiàn)有污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工中通過(guò)人工檢漏以及人工補(bǔ)漏，如通過(guò)人工聽(tīng)漏來(lái)檢漏，人工工作量大，降低了施工效率。

　　發(fā)明內(nèi)容

　　本發(fā)明提供一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，用以解決上述技術(shù)問(wèn)題中至少一種。

　　一種地下污水管網(wǎng)防水補(bǔ)漏施工方法，包括以下步驟：

　　S1：使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置初步確定污水管網(wǎng)泄漏點(diǎn);

　　S2：將存在泄漏點(diǎn)的污水管內(nèi)部清理干凈;

　　S3：使用自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置精確確定待補(bǔ)漏的污水管的泄漏點(diǎn);

　　S4：補(bǔ)漏：包括管道內(nèi)部堵漏和管道外表面堵漏。

　　優(yōu)選的，所述S3包括：通過(guò)自動(dòng)清理器件對(duì)存在泄漏點(diǎn)的污水管內(nèi)部進(jìn)行清理;

　　所述自動(dòng)清理器件包括：

　　移動(dòng)小車，所述移動(dòng)小車上設(shè)有安裝箱體，所述安裝箱體上安裝有噴頭、第三攝像頭和第二照明燈，所述噴頭通過(guò)水源連接管與地面上的水源連接，所述水源連接管上設(shè)有水泵，地面上還設(shè)置有第一控制器，所述水泵與第一控制器連接;

　　第三控制器、蓄電池，均設(shè)置在所述安裝箱體內(nèi)，所述第三控制器與所述第三攝像頭、第二照明燈、移動(dòng)小車、蓄電池電連接，所述第三控制器與第一控制器無(wú)線連接，所述安裝箱體上還連接有地面牽引部件。

　　優(yōu)選的，所述內(nèi)部補(bǔ)漏包括：

　　在移動(dòng)器件上安裝彈性充氣容器，將彈性充氣容器連接自動(dòng)抽充氣裝置，將彈性充氣容器預(yù)充氣，將所述彈性充氣容器外側(cè)壁包裹堵漏材料;

　　將移動(dòng)器件連接地面牽引部件后放置待堵漏的污水管一端，然后在地面通過(guò)無(wú)線控制移動(dòng)器件在待堵漏的污水管內(nèi)移動(dòng);

　　移動(dòng)至待封堵處時(shí)，通過(guò)無(wú)線控制移動(dòng)器件停止移動(dòng)，然后在地面通過(guò)無(wú)線控制自動(dòng)抽充氣充氣至彈性充氣容器外側(cè)壁與泄漏處管壁接觸，通過(guò)第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后控制器控制彈性充氣容器放氣，然后在地面通過(guò)無(wú)線控制移動(dòng)器件往回移動(dòng)。

　　優(yōu)選的，所述內(nèi)部堵漏采用的堵漏材料包括以下成分：聚氨酯預(yù)聚體70-72%;固化劑20—27%;消泡劑1—3%;聚氨酯增韌劑1-2%;碳化硅1-2%;碳1-2%;

　　所述聚氨酯預(yù)聚體包括：聚醚多元醇12—16%;聚碳酸酯二元醇9-11%;二苯甲烷二異氰酸酯65—72%;多亞甲基多苯基異氰酸酯12-15%。

　　優(yōu)選的，自動(dòng)行走式檢測(cè)裝置包括：信號(hào)接收器件和檢測(cè)器件;

　　所述S1包括：

　　S11：將信號(hào)接收器件安裝在污水管進(jìn)水口;

　　S12：?jiǎn)?dòng)檢測(cè)器件后將檢測(cè)器件放置污水管進(jìn)水口內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)。

　　優(yōu)選的，所述檢測(cè)器件包括：

　　第一漂浮殼體;

　　第二攝像頭，設(shè)置在所述第一漂浮殼體外;

　　第一照明燈，連接在所述第一漂浮殼體上;

　　行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述第一漂浮殼體上;

　　第二控制器、蓄電池、超聲波發(fā)生器，均設(shè)置在所述第一漂浮殼體內(nèi)，所述第二控制器連接有存儲(chǔ)器，所述第二控制器分別與所述第一照明燈、蓄電池、第二攝像頭、超聲波發(fā)生器、行走機(jī)構(gòu)電連接;

　　所述信號(hào)接收器件包括：超聲波接收器，所述超聲波接收器與工控機(jī)電連接，所述第二控制器與所述工控機(jī)無(wú)線連接。

　　優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)包括：

　　兩個(gè)第二漂浮殼體，分別連接在第一漂浮殼體兩側(cè);

　　水面驅(qū)動(dòng)器件，所述水面驅(qū)動(dòng)器件包括：

　　第一電機(jī)，以輸出軸豎直設(shè)置的方式安裝在第二漂浮殼體內(nèi);

　　第一齒輪，固定套接在第一電機(jī)的輸出軸上;

　　伸縮桿，豎直設(shè)置在第二漂浮殼體內(nèi)，所述伸縮桿固定端與第二漂浮殼體上下兩端內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述伸縮桿下端的伸縮端貫穿至第二漂浮殼體下端下方;

　　第二齒輪，固定套接在第一轉(zhuǎn)軸位于第二漂浮殼體內(nèi)部分上，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合傳動(dòng);

　　第三漂浮殼體，與所述伸縮桿伸縮端固定連接;

　　第二電機(jī)，以輸出軸豎直設(shè)置的方式安裝在第三漂浮殼體內(nèi)，所述第二電機(jī)輸出軸上固定套接有第三錐齒輪;

　　轉(zhuǎn)軸，水平設(shè)置在第三漂浮殼體內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸兩端與第三漂浮殼體兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并貫穿所述第三漂浮殼體兩側(cè)，所述轉(zhuǎn)軸位于第三漂浮殼體內(nèi)部分套接有第四錐齒輪，所述第四錐齒輪與第三錐齒輪嚙合傳動(dòng);

　　所述轉(zhuǎn)軸兩端與輪體或螺旋槳可拆卸連接;

　　所述第一電機(jī)、第二電機(jī)均與第二控制器電連接。

　　優(yōu)選的，所述檢測(cè)器件還包括：

　　氣體傳感器、信號(hào)發(fā)射器、第一信號(hào)接收器，均設(shè)置在所述第一漂浮殼體上，分別與第二控制器電連接;

　　所述第二控制器通過(guò)電源電路連接電源，所述電源電路包括：

　　第二電容，一端連接電源正極，另一端連接電源負(fù)極，所述電源負(fù)極接地;

　　第一電容，一端連接電源正極，另一端連接電源負(fù)極;

　　第二二極管，一端連接電源正極;

　　第六電阻，第一端連接第二二極管負(fù)極;

　　第一二極管，負(fù)極連接第六電阻第二端，正極接地;

　　第七電容，一端連接第六電阻第二端，另一端接地;

　　第六電容，第一端連接第六電阻第二端以及連接第二控制器，第二端接地;

　　所述第一漂浮殼體上設(shè)有檢測(cè)電路，所述檢測(cè)電路包括：

　　第五電阻，一端與第二控制器輸出端連接;

　　第三二極管，負(fù)極連接第五電阻另一端，正極連接第四電阻一端以及第三電容第一端以及第六電容第一端，所述第三電容第二端接地;

　　信號(hào)接收器，第一端連接第三二極管正極，第二端通過(guò)第二電阻接地以及連接第二控制器輸入端;

　　信號(hào)發(fā)射器，第一端連接第三二極管正極，第二端接地;

　　第三電阻，一端連接第四電阻另一端以及連接第二控制器輸入端，所述第三電阻另一端接地;

　　運(yùn)算放大器，同相輸入端連接氣體傳感器以及通過(guò)第十一電阻連接基準(zhǔn)電壓，輸出端連接第二控制器;

　　第十電阻，一端連接基準(zhǔn)電壓，另一端連接運(yùn)算放大器反相輸入端;

　　第九電阻，一端連接運(yùn)算放大器反相輸入端，另一端連接運(yùn)算放大器輸出端;

　　第八電容，一端連接運(yùn)算放大器反相輸入端，另一端連接運(yùn)算放大器輸出端;

　　第五電容，一端與第二控制器連接，另一端接地;

　　第十二電阻，一端連接第二控制器;

　　第七電阻，第一端連接第十二電阻另一端;

　　第八電阻，一端連接第七電阻第二端;

　　第四電容，一端連接第八電阻另一端以及通過(guò)第十三電阻連接第六電容第一端，所述第四電容另一端連接第八電阻另一端以及接地。

　　優(yōu)選的，所述自動(dòng)清理器件還包括：

　　清理箱體，固定連接在安裝箱體頂端，所述清理箱體用于儲(chǔ)存清潔液，所述第三攝像頭和第二照明燈設(shè)置在所述清理箱體頂端;

　　缸體，固定連接在安裝箱體頂端，且位于清理箱體一側(cè)，所述缸體下端設(shè)有出液口;

　　第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿，第一端水平設(shè)置在清理箱體內(nèi)，第二端貫穿至清理箱體靠近缸體的一側(cè)外，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿與清理箱體兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

　　第一固定塊，固定連接在缸體頂端，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿與第一固定塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

　　第二固定塊，固定連接在清理箱體頂端，且位于缸體遠(yuǎn)離清理箱體的一側(cè)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿靠近第二端處與第二固定塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿位于第一固定塊和第二固定塊之間的部分為螺紋桿段;

　　第三電機(jī)，固定連接在清理箱體頂端，且位于第二固定塊遠(yuǎn)離缸體的一側(cè)，所述第三電機(jī)的輸出軸豎直朝上設(shè)置，所述第三電機(jī)與第三控制器電連接;

　　第一錐齒輪，固定套接在第三電機(jī)的輸出軸上;

　　第二錐齒輪，固定套接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿第二端，所述第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合傳動(dòng);

　　滑塊，設(shè)有水平螺紋通孔，所述水平螺紋通孔螺紋套接在所述螺紋桿段上;

　　活塞，滑動(dòng)連接在所述缸體內(nèi);

　　水平桿，第一端與活塞一側(cè)固定連接，所述水平桿第二端與缸體一側(cè)壁滑動(dòng)連接，且貫穿缸體所述一側(cè)壁后與所述滑塊固定連接;

　　出液管，一端與所述出液口連接，另一端與噴頭連接;

　　若干攪拌葉片，均固定連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿位于清理箱體部分外壁;

　　連接管道，一端與清理箱體下部一側(cè)連接，所述缸體靠近清理箱體的一側(cè)壁設(shè)有進(jìn)液口，所述進(jìn)液口與所述連接管道另一端連接。

　　優(yōu)選的，還包括：

　　第三固定塊，固定連接在安裝箱體上端前側(cè);

　　第一機(jī)械臂，固定端固定連接在所述第三固定塊上，所述第一機(jī)械臂工作端設(shè)置所述噴頭;

　　第四固定塊，固定連接在安裝箱體上端前側(cè);

　　第二機(jī)械臂，固定端固定連接在所述第四固定塊上，所述第二機(jī)械臂工作端設(shè)置粉碎組件;

　　所述粉碎組件包括：連接殼體;第四電機(jī)，固定連接在所述連接殼體內(nèi)，所述第四電機(jī)輸出軸水平設(shè)置;第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿，水平設(shè)置，第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接殼體內(nèi)，且所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿第一端與第四電機(jī)固定連接，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿第二端位于連接殼體外;粉碎葉片，連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿位于連接殼體外部分的周側(cè)壁;打磨頭，固定連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿第二端端頭處;

　　所述第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第四電機(jī)分別與第三控制器電連接。